ROS（Robot Operating System）是一个为机器人开发提供常用功能的灵活框架，其核心在于节点通信与工具链集成。以下是关键内容概览：

1. ROS核心概念

  • 节点（Node）：功能模块，如/tutorials/ros_tutorial中的示例代码
  • 话题（Topic）：消息发布/订阅机制，用/cmd_vel控制机器人运动
  • 服务（Service）：请求-响应通信，如/get_map获取地图数据
  • 参数服务器（Parameter Server）：存储配置信息，例如机器人关节参数
ROS_Architecture

2. 安装与配置

  • Ubuntu系统推荐使用apt安装： 
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  • 初始化环境变量：
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
  • 创建工作空间： 
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws &&
catkin build

3. 开发工具推荐

工具 用途 链接
Gazebo 仿真环境 ROS仿真教程
Rviz 可视化工具 可视化指南
rospy Python接口 Python编程

4. 典型应用示例

  • 移动机器人控制：使用turtlebot3模拟器
  • SLAM建图：结合gmapping算法
  • 机械臂运动规划：基于moveit框架
ROS_Application

5. 学习路径建议

通过ROS，开发者可以快速构建复杂机器人系统。建议从官方文档ROS Wiki获取最新API信息。