ROS（Robot Operating System）的模拟功能是开发机器人应用的核心环节，通过仿真可避免真实硬件的高昂成本与潜在风险。以下是关键学习内容：

🔧 常用模拟工具

  1. Gazebo

    • 提供3D物理引擎与可视化环境
    • 支持URDF/XACRO模型导入
    Gazebo_Interface

  2. RViz

    • 用于可视化传感器数据与机器人状态
    • 支持多种插件（如地图、路径规划）
    RViz_Visualization

  3. MoveIt!

    • 专注于机械臂运动规划与碰撞检测
    • 需结合Gazebo使用
    MoveIt_Planner

🧱 核心概念

  • URDF：统一机器人描述格式（推荐使用XACRO简化复杂模型）
  • ROS2：新版本支持更强大的仿真功能（如ros2 launch命令）
  • Simulation Loop：通过/tutorials/ros_simulation_setup了解如何配置仿真环境

📚 学习路径

  1. 安装ROS与Gazebo：ROS 官方安装指南
  2. 创建简单模型：URDF教程
  3. 运行仿真场景：Gazebo启动示例
  4. 可视化与调试：RViz配置手册

⚠️ 注意事项

  • 模拟精度与真实硬件存在差异，需注意参数调优
  • 使用ros2 launch替代旧版roslaunch命令
  • 仿真数据与真实传感器数据需进行校准转换
ROS2_Simulation

如需深入学习，可参考ROS2仿真专题获取更多实践案例。