规划算法教程

在这个教程中，我们将探讨规划算法的基本概念、常用算法以及它们在现实世界中的应用。

常见规划算法

• A 算法*：一种启发式搜索算法，用于在图中找到最短路径。
• Dijkstra 算法：用于在加权图中找到最短路径的算法。
• RRT 算法：一种随机采样路径规划算法，常用于机器人路径规划。

A* 算法详解

A* 算法是一种非常有效的路径规划算法，它结合了最佳优先搜索和启发式搜索的优点。以下是其基本步骤：

1. 创建一个开放列表和一个关闭列表。
2. 将起点添加到开放列表中。
3. 当开放列表不为空时，重复以下步骤：
   • 从开放列表中选取具有最低 f 值的节点作为当前节点。
   • 将当前节点从开放列表移动到关闭列表。
   • 对于当前节点的每个邻居节点：
     • 如果邻居节点在关闭列表中，跳过。
     • 如果邻居节点不在开放列表中，计算其 g 值、h 值和 f 值，并将其添加到开放列表中。
     • 如果邻居节点已在开放列表中，但找到的路径更短，则更新其 g 值和 f 值。
4. 当目标节点在关闭列表中时，算法结束。

实践案例

为了更好地理解规划算法，我们可以通过以下案例进行实践：

• 使用 A* 算法规划机器人路径

A* 算法示例图