ROS Navigation Tutorial 简介

ROS (Robot Operating System) 的导航功能是机器人领域的重要组成部分，它允许机器人进行路径规划、避障和导航。本教程将为您介绍 ROS 导航的基本概念和使用方法。

导航基础

在 ROS 中，导航主要依赖于以下组件：

• move_base：负责路径规划和路径跟踪。
• amcl：负责定位，即让机器人知道自己在地图上的位置。
• map_server：用于创建和存储地图。

安装和配置

1. 确保您的 ROS 环境已经配置好。
2. 使用以下命令安装导航相关的包：

sudo apt-get install ros-<distro>-navigation

3. 配置地图服务器：

rosrun map_server map_saver -f my_map

使用示例

定位

rosrun amcl amcl_config

移动

rosrun move_base nav_coreKnownPoseGoal

扩展阅读

• ROS Navigation 官方文档
• ROS Tutorials

ROS Navigation Diagram