robot_programming/ros_costmap_config

ROS Costmap 配置是机器人编程中一个重要的环节，它涉及到如何构建和处理机器人的环境地图。以下是一些关于 ROS Costmap 配置的基础信息。

Costmap 简介

Costmap 是一个用于表示机器人周围环境的二维网格，每个网格单元可以表示一个区域，并赋予一个代价值。代价值越高，表示该区域对机器人越不安全或越不适宜通过。

配置文件

ROS Costmap 的配置通常通过一个 YAML 文件进行，例如 costmap.yaml。以下是一个基本的配置示例：

layer:
  name: costmap
  type: costmap
  publish_frequency: 10
  sensor_frame: base_laser
  transform_frame: base_link
  min_range: 0.2
  max_range: 10.0
  output_frame: base_link
  map_frame: map
  width: 100
  height: 100
  resolution: 0.1
  origin_x: -50.0
  origin_y: -50.0

参数说明

• layer: Costmap 的名称。
• type: Costmap 的类型，通常是 costmap。
• publish_frequency: 发布频率，单位为赫兹。
• sensor_frame: 传感器坐标系。
• transform_frame: 变换坐标系。
• min_range 和 max_range: 传感器探测的最小和最大距离。
• output_frame: 输出坐标系。
• map_frame: 地图坐标系。
• width 和 height: 地图的宽度和高度。
• resolution: 地图的分辨率。
• origin_x 和 origin_y: 地图的起始坐标。

扩展阅读

更多关于 ROS Costmap 的信息，您可以查阅 ROS Costmap 文档。