ROS Costmap 简介

ROS Costmap 是一个用于构建机器人感知环境的工具。它允许机器人通过传感器数据生成动态的地图，并在地图上表示出不同区域的可达性和障碍物信息。

主要功能

• 地图构建：基于传感器数据（如激光雷达、超声波传感器等），ROS Costmap 可以构建出机器人的周围环境地图。
• 障碍物检测：通过分析地图，ROS Costmap 可以识别出地图中的障碍物，并计算出机器人到达障碍物的距离。
• 路径规划：ROS Costmap 可以与其他 ROS 节点配合，进行路径规划，帮助机器人避开障碍物。

使用示例

以下是一个简单的 ROS Costmap 使用示例：

import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from sensor_msgs.msg import LaserScan

def callback(data):
    # 处理激光雷达数据
    pass

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

相关链接

更多关于 ROS Costmap 的信息，您可以访问以下链接：

• ROS Costmap 官方文档

ROS Costmap 示例