ROS 2（Robot Operating System 2）是机器人开发领域的核心框架，提供通信、工具和库支持。以下是关键知识点：

🚀 快速入门

  1. 安装指南

    • Ubuntu系统推荐使用官方安装包：sudo apt install ros-foxy-desktop
    • 安装后运行ros2 --version验证版本
      👉 点击查看详细安装教程

  2. 核心概念

    • 节点（Node）：执行任务的独立进程，如传感器驱动或运动控制
    • 话题（Topic）：节点间通信的通道，用ros2 topic list查看
    • 服务（Service）：请求-响应模式通信，通过ros2 service call使用
    • 参数（Parameter）：配置信息存储在parameter_server中
    • 动作（Action）：异步任务控制，如机械臂运动规划
      ![ROS_2架构图](https://cloud-image.ullrai.com/q/ROS_2%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%8E%B0%E5%AE 98)

🤖 实战案例

  • 仿真环境搭建
    使用Gazebo进行机器人建模与仿真

    Gazebo仿真界面

  • 导航功能包
    通过nav2_wamvy实现路径规划与避障

    导航功能包示意图

🔧 扩展学习

📌 提示：ROS 2支持C++/Python/Java等多种语言，建议根据项目需求选择开发语言。