ROS 入门教程

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的操作系统。本教程将为您介绍如何开始使用ROS。

安装ROS

首先，您需要在您的计算机上安装ROS。您可以从ROS官网下载适合您操作系统的ROS版本。

创建工作空间

创建一个工作空间是开始使用ROS的第一步。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编写第一个节点

在ROS中，节点是运行在计算机上的程序。以下是一个简单的Python节点示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

运行节点

在终端中运行以下命令来启动节点：

rosrun talker talker.py

您应该会看到在/chatter主题上发布的消息。

下一步

现在您已经完成了ROS的入门，您可以继续学习更高级的主题，比如[服务](https://docs.ros.org/en/api rospy/html/rospy/service.html)和[动作](https://docs.ros.org/en/api rospy/html/rospy/action.html)。

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更多关于ROS的信息，请访问ROS官网。