ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的操作系统。本教程将介绍ROS中常用的命令。

常用命令

  1. 初始化ROS环境

    • roscore：启动ROS核心。
    • source /opt/ros/noetic/setup.bash：配置ROS环境变量。

  2. 查看节点信息

    • rosnode info <节点名>：查看指定节点的信息。

  3. 查看话题信息

    • rostopic list：列出所有话题。
    • rostopic echo <话题名>：查看指定话题的消息。

  4. 发布和订阅话题

    • rostopic pub <话题名> <消息类型> <消息内容>：发布消息。
    • rostopic sub <话题名> <消息类型>：订阅话题。

  5. 查看服务信息

    • rosservice list：列出所有服务。
    • rosservice call <服务名> <输入参数>：调用服务。

  6. 查看日志

    • rosnode log <节点名>：查看指定节点的日志。

图片示例

ROS架构图

扩展阅读

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