ROS（Robot Operating System）是机器人开发的核心框架，提供硬件抽象、设备驱动、库函数以及可视化工具。以下是学习ROS基础的关键内容：

1. ROS 核心概念

  • 节点（Node）：执行特定任务的进程，如控制电机或处理传感器数据
  • 话题（Topic）：节点间通信的通道，例如 /cmd_vel 用于控制机器人速度
  • 服务（Service）：请求-响应通信机制，如获取机器人状态
  • 参数服务器（Parameter Server）：存储和共享配置参数
ROS_Basics

2. 安装与配置

  • Ubuntu 系统安装：推荐使用官方 ROS Noetic 安装指南
  • 环境变量设置：运行 source /opt/ros/noetic/setup.bash 配置路径
  • 工作空间创建：使用 catkin_make 构建ROS包

3. 常用工具

  • ROS终端：roscd 切换目录，roslaunch 启动功能包
  • Gazebo模拟器：通过 /gazebo 路径可探索机器人仿真环境
  • RVIZ可视化工具：实时查看传感器数据与路径规划
ROS_Tools

4. 实践项目

  • 学习基本节点通信：talker/listener 示例
  • 使用move_base实现导航功能
  • 通过roslint检查代码规范性

5. 扩展阅读

robot_programming