🧭 什么是 SLAM 与定位？

SLAM（Simultaneous Localization and Animation）是机器人在未知环境中同时完成定位和地图构建的技术。
定位则是通过传感器数据确定机器人在环境中的具体位置（📍）。
👉 点击了解 ROS 基础教程

🛠️ ROS 中常用 SLAM 工具包

工具包名称 功能亮点 📎 示例图片
SLAM_Gmapping 基于激光雷达的 2D 地图构建
SLAM_技术
SLAM_Cartographer 高精度 3D 地图与实时定位
定位_算法
SLAM_Hector 适用于低精度传感器的 SLAM 方案
ROS_导航

🧪 实战步骤（ROS 2 示例）

  1. 安装依赖：sudo apt install ros-<distro>-slam-toolbox
  2. 启动 SLAM 节点：slam_toolbox <参数>
  3. 配合定位算法（如 AMCL）实现闭环检测
  4. 可视化地图：rviz2 加载 /map 和 /odom 话题
    👉 点击查看 SLAM 参数调优技巧

⚠️ 常见问题避雷

  • Q: SLAM 地图不更新怎么办？
    A: 检查激光雷达数据是否正常（🔧），确认 /scan 话题无异常
  • Q: 定位漂移严重？
    A: 增加视觉里程计（📷）或 IMU 数据融合（📊）

📚 推荐学习路径

  1. ROS 2 SLAM 入门教程
  2. 定位算法原理详解
  3. SLAM 与路径规划的关联

图片关键词：SLAM_技术 定位_算法 ROS_导航