ROS 多机器人导航

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的框架，其中多机器人导航是其中一个重要的应用场景。以下是关于ROS多机器人导航的一些基础知识和相关信息。

基础概念

多机器人系统：由多个机器人组成的系统，它们可以协同完成任务。
导航：机器人从当前位置移动到目标位置的过程。

ROS 相关包

navigation：提供了用于导航的算法和节点。
move_base：负责规划从当前位置到目标位置的路径。

搭建环境

安装ROS。
创建一个新的ROS工作空间。
将必要的依赖项添加到工作空间中。
编写或导入导航相关的代码。

示例代码

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "multi_robot_navigation");
    ros::NodeHandle nh;

    actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> ac("move_base", true);

    while (!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))) {
        ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");
    }

    move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;

    goal.target_pose.header.frame_id = "map";
    goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();

    goal.target_pose.pose.position.x = 1.0;
    goal.target_pose.pose.position.y = 2.0;
    goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(0.0);

    ac.sendGoal(goal);

    ac.waitForResult();

    if (ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) {
        ROS_INFO("Goal reached");
    } else {
        ROS_INFO("Goal failed");
    }

    return 0;
}

扩展阅读

想了解更多关于ROS和机器人编程的知识吗？可以访问我们的ROS教程页面。