ROS（Robot Operating System）是一个广泛使用的机器人开发框架，其中包括路径规划功能。本文将简要介绍ROS1和ROS2中的路径规划。

ROS1 路径规划

ROS1是早期版本的ROS，以下是ROS1中路径规划的一些关键点：

  • 使用 move_base 包进行全局路径规划。
  • 使用 navigation 包进行局部路径规划。
  • nav_msgs 包提供了与路径规划相关的消息类型，如 Path 和 PoseArray。

ROS1 Architecture

ROS2 路径规划

ROS2是ROS的新一代版本，它提供了与ROS1兼容的路径规划功能，以下是ROS2中路径规划的一些关键点：

  • 使用 nav2 包进行全局和局部路径规划。
  • navigation2 包提供了与路径规划相关的消息类型。
  • ROS2更加模块化和易于扩展。

ROS2 Architecture

学习资源

如果您想更深入地了解ROS1和ROS2的路径规划，以下是一些学习资源：

希望这篇文章对您有所帮助！