运动学是机器人编程中的一个重要分支，它主要研究机器人各个关节的运动规律和运动参数的计算。以下是一些关于运动学的基础知识和相关概念。

关节运动

机器人的关节是连接各个部件的关键部分，它们决定了机器人的运动范围和灵活性。常见的关节类型包括：

  • 旋转关节：允许关节在特定轴上旋转。
  • 线性关节：允许关节沿直线移动。
  • 球关节：允许关节在三维空间内自由旋转。

运动参数

运动参数描述了机器人关节的运动状态，主要包括：

  • 位置：关节在空间中的具体位置。
  • 速度：关节运动的速度。
  • 加速度：关节运动的加速度。

运动学方程

运动学方程用于描述机器人关节的运动规律，常见的运动学方程包括：

  • D-H 参数法：通过一系列参数描述机器人的运动学特性。
  • 雅可比矩阵：描述机器人关节速度与末端执行器速度之间的关系。

相关链接

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机器人关节运动图解