平衡机器人是一种结合了机械、电子和计算机技术的智能机器人。通过本教程，你将了解到如何控制一个平衡机器人，并实现基本的行走、站立和转向功能。
基础组件
平衡机器人通常由以下组件组成：
- 主控制器：负责处理传感器数据和控制电机。
- 陀螺仪：测量机器人的倾斜角度。
- 加速度计：测量机器人的加速度。
- 电机驱动器：控制电机转速和方向。
控制原理
平衡机器人通过PID控制算法来实现平衡。PID算法通过调整电机的输出，使机器人保持直立状态。
- P（比例）：根据陀螺仪和加速度计的输出，调整电机的输出。
- I（积分）：消除长期误差。
- D（微分）：预测未来的误差。
实践步骤
- 搭建机器人：根据平衡机器人的设计，将所有组件连接好。
- 编程：使用C++或Python编写控制算法。
- 调试：调整PID参数，使机器人能够稳定行走。
扩展阅读
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平衡机器人
PID控制图解